起诉要回抚养权是可以的。在某些情况下，法庭认定原监护人不适合照顾孩子，孩子的抚养权可以被剥夺或者转移到另一个监护人，这通常是指亲生父母之间的情况。当一个父母缺乏能力或者有不良行为，以致于无法履行抚养义务，而另一个父母又能够履行这一义务时，法官有权剥夺原守护人的抚养权。在这种情况下，另一个父母可以通过起诉要回抚养权来保护自己子女的权利。
起诉要回抚养权需要遵守相关法律程序。父母应该首先向法庭提出申诉，说明为什么他们认为其原监护人不适合抚养孩子。随后会进行听证会，法院会听取双方的证人证言及其他证据，以判断孩子的最佳利益是什么。如果法院最终认为抚养权应该转移，就会向另一个父母授予抚养权，并给予一定的权限。
总之，起诉要回抚养权是一件严肃的法律程序，父母应该谨慎处理，国家也会尽最大努力保障孩子的最佳利益。
