如果双方父母自愿变更对孩子的抚养权，可以去县级以上人民法院进行办理。具体流程是：
1. 先进行调解：双方父母先到当地妇联、司法局或者法院等单位进行协商调解，协商一致后，可以进行申请变更抚养权。
2. 提交申请：当事人可以向所在地人民法院递交书面诉状或者口头申请，申请内容包括自愿变更对孩子的抚养权，提供双方父母的身份证明，孩子的户口本等材料。
3. 受理申请：法院在受理后，会询问当事人的具体情况和意见，审核相关材料。
4. 进行审理：法院在进行审理时，需要收集相关证据和听取双方的意见，最终判决是否变更抚养权。
5. 律师协助：如果需要，当事人也可以委托律师来协助办理，确保自己的权益得到保障。
总之，自愿变更抚养权需要在法院进行办理，注意提供相关材料和遵守法院规定的程序。
