起诉可以要回抚养权，但需在满足法律条件的情况下才能得到法院的支持。
首先，抚养权是指法律上对儿童和青少年的抚养、教育和保护权利。一般情况下，抚养权的主要归属在父母之间，但在某些情况下，如离婚、死亡等家庭变故，抚养权可能需要被重新调整。
其次，要回抚养权需要满足一定的法律条件，具体包括：
1.证明自己能够为孩子提供良好的生活和教育条件。
2.证明对孩子有充分的关注和照顾能力。
3.证明现有抚养者无法提供合适的生活条件或教育环境。
解决亲子之间的抚养纠纷需要经过法律途径，通过起诉和诉讼来解决。通常情况下，家庭法庭将考虑双方的经济和家庭状况、家庭氛围、儿童的爱好和需求等因素来确定抚养权归属。
在起诉要回抚养权时，个人需要寻求法律援助或拥有咨询律师的权利，以确保自己的权益被充分保护。同时，需要注意的是，抚养权的归属应该以孩子的最大利益为前提，而不是作为父母之间斗争的工具。只有在保障孩子的利益的前提下，才能得到法律的支持。
