自愿变更抚养权是指双方父母在没有经过法院判决的情况下自愿协商，达成一致意见，改变原有的子女抚养权。实际上，这需要父母之间的理解和妥协，不涉及法律程序。以下是一些步骤：
1. 双方父母与子女协商：上一手抚养子女的父母必须与下一手的父母进行协商，并告诉他们他们想要变更抚养权的原因。此时必须确保子女的权益得到充分保障。
2. 编写书面协议：当达成一致意见后，需要起草一份书面协议。该协议应详细描述双方父母达成一致的条件和时间表，以及任何其他重要细节。此文件应由双方父母签字并互相保留副本。
3. 通知法院：虽然不需要审判法庭，但家长需要将变更的书面协议通知法院，确保这种变更被记录在案。这一举措可以帮助确保在未来处理任何父母子女争议问题时是有依据的。
4. 变更成为司法文件：如果父母在未来需要进一步更改抚养权，则必须按照法律程序进行，并将其处理成司法文件。
总的来说，自愿变更抚养权需要双方父母之间的协商和理解，同时也必须确保子女的权益不受影响。如果遇到任何困难，可以咨询律师的意见。
