双方自愿变更抚养权需要写一份协议书，该协议书应包括以下内容：
一、协议双方的基本信息，包括姓名、身份证号码、联系方式等。
二、双方自愿变更抚养权的原因，例如孩子成长需要，双方家庭因素等。
三、变更后的抚养权约定，包括谁将获得抚养权以及具体的抚养细则。如抚养期限、监护权归属、每月抚养费用等。
四、为了保证孩子的权益，协议应明确规定父母双方的探视和交流权，以及如何处理婚后财产分配等问题。
五、该协议书应该在法律专业人士的指导下制定，并在双方签字确认后完成公证，以确保其法律效力。
总的来说，双方自愿变更抚养权需要尽可能明确地界定双方的职责和义务，以便达到彼此共议的目的，同时也要考虑到孩子的长远利益和发展需求。
