抚养权自愿变更需通过法律途径进行办理，具体办理流程如下：
1.提交申请：申请人需到当地人民法院提交申请书，申请书应详细阐述申请人的基本情况、变更原因和变更请求等内容。
2.出庭调解：法院会要求申请人和原有抚养人出庭调解，协商达成变更协议。如协商失败，法院将进行调查取证并进行审理。
3.审理：法院将组织双方当事人进行听证并进行审理，法官将综合考虑当事人的意见、证据和法律规定，做出终审决定。
4.履行：法院终审判决后，申请人和原有抚养人需按照判决书的内容履行，如拒不履行则可以申请强制执行。
总体而言，抚养权自愿变更需要走法律途径进行办理，建议当事人在申请前咨询专业的法律人士，确保申请书和材料的合法性和充分性，为办理过程中遇到的问题提供解决方案，最大限度地维护当事人的合法权益。
