首先，需要明确的是，法律上父母有权利抚养自己的子女。如果父母希望认回孩子的抚养权，需要通过司法程序来解决。
一般来说，父母认回孩子抚养权的情况包括以下几种：
1. 孩子现在的抚养人不能继续承担抚养责任，例如因为健康或经济状况等原因无法照顾孩子。
2. 孩子正在面临安全或健康危险。
3. 抚养孩子的人侵犯了孩子的权益。
4. 父母之前由于各种原因失去了孩子的抚养权，现在希望认回。
在以上的情况下，父母可以通过法院认回孩子的抚养权。首先需要向法院提出申请，并提交相关证明材料，例如能够照顾孩子的条件、经济能力等。
法院会对申请进行审查，并听取有关孩子的意见和建议。在判断孩子的最佳利益的基础上，最终作出决定。
如果父母的申请获得了法院的认可，那么在未来，他们将有权利对孩子的抚养进行决定，包括监护、教育、健康等方面的问题。
总之，认回孩子的抚养权需要经过法律程序，并需要满足一定的条件。在做出决定之前，需要权衡孩子的最佳利益和父母的能力和责任。
