首先，作为父母，应该明确一个观念，即抚养权是针对未成年子女的，而不是针对父母的，因此对于父母而言，抚养权诉讼的目的是为了保护孩子的利益，而不是争夺权利。
如果父母认为孩子在另一方的抚养下存在危害，或者另一方无法履行抚养责任，可以考虑起诉或调解抚养权。具体步骤如下：
1. 父母应该先制定一份详细的抚养计划，包括孩子的日常照顾、教育和健康状况等方面的内容，并加以证明。
2. 联系当地的家庭法庭或人民调解委员会，表达自己的意愿。如果能够达成协议，可以与另一方签订书面协议，并由当地法院监督执行。
3. 如果无法通过协商解决，可以向当地法院递交起诉状，请求法院裁定抚养权归属。
4. 法院会根据孩子的利益进行综合考虑，包括另一方的抚养能力、孩子的偏好、家庭环境等，作出相应的裁决。
最后，应该强调的是，抚养权诉讼是一件复杂的事情，需要在保护孩子利益的前提下进行，而非为了满足自己的利益而展开争夺。因此，当父母决定要起诉孩子的抚养权时，一定要细心思考、深入了解法律程序，并妥善处理与另一方的关系，以尽量减少孩子的伤害。
