如果父母双方希望自愿协商变更抚养权的话，可以通过以下途径完成：
1.法院调解咨询：如果双方关于抚养权没有达成一致，可以到当地法院进行调解或咨询。法院会派遣专业人员与双方进行协商，促成达成协议。
2.律师协助：如果双方都有律师，可以通过律师协助进行协商，并签署一份变更协议。然后将协议提交给法院审查，并得到法院的确认。
3.民政部门：如果父母双方是离婚后的抚养权变更，可以直接向当地民政部门提交申请。民政部门会根据实际情况审核并批准申请。
无论采用哪种方式变更抚养权，都要保证双方达成一致，并尽可能地考虑孩子的最大利益。同时，建议双方在协商前要提前做好准备工作，对自己希望得到的抚养权细节进行明确化，并尽可能地与对方协商，共同给孩子创造一个和谐的家庭环境。
