是的，在两人自愿离婚的情况下，需要签署一份协议书。协议书是离婚的重要法律文书，用以约定双方离婚后的相关事项，包括财产分割、抚养子女、探视权、赡养费等。只有双方签署并在法律上认可的协议书，离婚才能算是合法有效，双方才能解开彼此的婚姻关系。
离婚协议书一般应当包括以下内容：
1. 财产分割的约定。财产分割是离婚协议的重点，应当包括夫妻名下的所有财产和债务，包括房产、存款、车辆、股票、债务等。在分配财产时，需要考虑双方的财产来源、贡献，以及离婚后的经济情况。
2. 子女抚养、探视权的约定。如果有未成年子女，需要约定双方的抚养权责任和探视权，确定子女的居住地和监护人。
3. 赡养费的数量和支付方式。如果双方离婚后需要支付赡养费，需要明确数额和支付方式，以及支付期限。
4. 各项费用的承担方式。包括律师费、公证费、交通费等费用的承担方式，一般是双方平均分摊。
5. 协议的生效和争议的解决方式。约定协议生效的时间、签署人员、见证人员等，以及如何解决双方在协议执行中产生的争议。
在签署协议书之前，双方应当充分了解自己的权利和义务，并征得专业律师的意见。虽然离婚协议书一般是亲自起草的，双方应当注意协议书的法律效力和合法性。只有双方协商一致、自愿签署的协议书才能有效保护离婚双方的利益。
