抚养权开庭后可以撤诉，但需要满足一定的条件和程序。以下是具体介绍：
1. 撤诉的条件：撤诉需要当事人都同意，即原告和被告都同意撤诉，并在法庭上向法官申请撤诉。
2. 撤诉的程序：当事人需向法院递交书面申请，由法院组织法官会议进行审核，如确认当事人确实有撤诉意愿并符合法定程序，法院将作出裁定，宣告本案撤诉，同时解除对原告、被告的限制性措施。
3. 撤诉的影响：撤诉无法阻止法院继续处理已经进行的诉讼程序，也不能阻止法院判决作出，因此当事人必须承担已发生的相关费用。
4. 其他注意事项：撤诉应在法院未作出判决之前提出，如已作出判决，则需申请上诉或再审。
总之，抚养权开庭后可以撤诉，但必须经过双方同意并向法院递交书面申请，经法庭审核后才能被宣告撤诉。因此，当事人在提起诉讼前必须审慎考虑，避免无谓的经济、时间和精力浪费。
