是的，起诉要抚养权的申请人可以选择在任何时候撤销或放弃他们的申请。撤销或放弃申请的原因可能是因为申请人已经达成了与对方的协议，或者因为申请人已经认识到他们在案件中的立场不利，并且不希望继续打官司。
撤销或放弃申请需要在行政法院或民事法院向法官提交申请书，并解释撤销或放弃的原因。法官会在审查申请并确保其合法性后，宣布撤销或放弃申请，并宣布案件结束。
值得注意的是，申请人撤销或放弃申请后，他们将失去任何宣布抚养权的权利，并且对于儿童的生活和抚养将不再有任何法律管辖权。所以，在作出决定之前，申请人必须认真考虑后果并谨慎行事。
总之，起诉要抚养权的申请人可以随时撤销或放弃他们的申请，但必须向法院提交申请书并获得法官批准。撤销或放弃申请后，申请人将失去任何宣告抚养权的权利，并失去对儿童生活和抚养的法律管辖权。
