法院可以根据民法典等相关法律法规来起诉抚养权的诉讼。具体步骤如下：
第一步，提起诉讼。抚养权的诉讼由抚养请求人向法院提出起诉，请求判决对方承担抚养义务。抚养请求人可以委托代理人或者律师提起诉讼。
第二步，举证。在诉讼过程中，双方可以就抚养事实互相举证。抚养请求人需要证明对方父母失职或者不履行抚养义务，自己有能力并愿意履行抚养义务。而抚养义务人需要证明自己有履行抚养义务的能力和意愿。
第三步，开庭审理。法院对于双方的证据材料进行审核和审理，可以听取双方证人证言等，并做出判决。判决可能包括在一定期限内进行监护、支付抚养费等。
需要注意的是，抚养权的诉讼案件相对来说比较复杂，不同情况下需要从不同法律条款中寻找依据。因此，在起诉抚养权时，建议委托专业律师代理起诉，以提高胜诉几率。
