是的，即使没有离婚，父母也可以达成协议来约定孩子的抚养权。
在这种情况下，父母可以通过协商和签署文件来确定孩子的抚养安排，如决定父母的监护权、孩子的居住地点和互访安排、与孩子有关的财务和医疗事宜等。
当然，这种约定并不像法院判令的判决那样强制执行。所以，父母如果无法达成一致，最终还是需要通过法院来裁定抚养权。
然而，对于一些情形，非法院的抚养协议依然具有法律效力，例如父母离异后，孩子已经成年独立的情况。这时候，父母可以自行制定协议，并且该协议在法律上是有效的。
因此，即使没有离婚，父母也可以通过协商和达成协议来约定孩子的抚养权。这种方式能够充分地兼顾双方的意愿和孩子的利益，是一种值得推广的做法。
