自愿变更抚养权的具体方法如下：
1.协商解决：双方可以先进行协商，商量好变更的具体事项和程序，如孩子的监护、抚养时间、赡养费等等。如果双方都同意，可以直接撰写书面协议并签字，并在当地民政局备案。
2.律师协助：如果无法协商或协商受阻，可以考虑请律师介入。律师可以从法律的角度出发，帮助双方协商达成合理的协议，并在双方同意后进行法律程序的办理。
3.法院诉讼：当双方无法协商或协商达成的协议无法得到履行时，可以向法院提起诉讼。法院将根据法律的相关规定进行判决，至此，变更抚养权的程序正式完成。
需要注意的是，在变更抚养权的过程中，首要原则是以孩子的最大利益为优先考虑的因素。因此，任何变更抚养权的决定都应该从这个角度出发，让孩子不受到影响，得到更好的成长和发展。
