根据民法典规定，变更抚养权需要满足以下条件：
一、变更抚养权符合未成年子女最有益原则。即根据未成年子女的身心发展需要，能够更好地保障其利益的一方应当有抚养权。
二、变更抚养权符合未成年子女真实意愿。如果未成年子女已经具备了表达自己真实意愿的能力，那么相关决定应当充分尊重其真实意愿。
三、变更抚养权符合其他法定条件。比如一方父母因重大原因不能继续履行抚养义务，或者一方父母无法履行抚养义务导致未成年子女身心受到严重伤害的情况。
如果出现以上情形，任何一方父母均可以向人民法院申请变更抚养权。申请时，应当提供充分的证据以支持自己的主张，并且要对未成年子女的身心健康状况进行充分考虑。
如果变更抚养权被人民法院批准，那么相应的抚养协议应当相应调整，以更好地保障未成年子女的身心健康和成长。
