双方当事人自主协商并同意更改抚养权是可以的，但需要经过法律程序和法院判决才能正式生效。
在这个过程中，双方当事人需要认真考虑孩子的最佳利益，并充分沟通交流，避免对孩子造成不必要的伤害和影响。
首先，双方当事人需要达成一致意见，并签署书面协议。协议中需要明确孩子的生活、教育、医疗、活动等方面的具体安排，以保障孩子的权益。
接下来，双方当事人需要向法院提交申请，并提供相关证据材料，如双方的身份证明、孩子的出生证明、原抚养权判决书等。
法院会听取双方当事人的陈述，并派出工作人员进行调查，以确定更改抚养权是否符合孩子的最佳利益和法律规定。
如果法院认为更改抚养权是符合法律规定和孩子最佳利益的，就会作出判决，正式更改原来的抚养权。双方当事人要严格按照判决书中的规定执行，确保孩子的权益得到充分保障。
总之，更改抚养权需要经过一系列法律程序，并遵循孩子最佳利益的原则。双方当事人要充分沟通协商，避免对孩子造成不必要的伤害和影响，以确保孩子健康成长。
