要起诉要回孩子的抚养权，首先需要了解法律的相关规定。根据《中华人民共和国婚姻法》的规定，婚姻关系终止后，子女的抚养权由父母行使，如果子女由一方抚养，另一方有权请求与其共同行使抚养权或者要求剥夺其抚养权。因此，一方要起诉要回孩子抚养权，需要满足以下条件：
1. 已经离婚或者分居，子女抚养权由另一方行使；
2. 按照婚姻法的规定，该方有请求与另一方共同行使抚养权或请求剥夺其抚养权的权利；
3. 该方认为另一方不能恰当地履行抚养职责，影响到子女的身心健康成长。
在起诉时，可以请律师帮忙起草起诉书，并提供相关证据。证据可以包括子女与父母的关系状况、另一方是否有照顾、关爱、教育子女的能力、经济状况以及是否有违法犯罪等行为等。
要注意的是，起诉要回孩子抚养权需要经过法院的审理和判决。在此过程中，受到关注的是孩子的权益，因此要根据孩子的实际需要和相关法律规定来进行判断。同时，在协商过程中，双方应该以孩子的利益为重，通过协商、调解等方式解决争议。如果无法通过协商达成一致，可以通过法律程序解决，并根据法院的判决来处理孩子的抚养问题。
