双方当事人完全可以自愿达成协议变更抚养权。因为抚养权是以孩子的最大利益为中心制定的，所以法律允许双方父母根据孩子的实际需求协商变更抚养权。
例如，如果原来的安排已经无法满足孩子的需求，家庭环境、经济状况等等都发生了变化，那么双方可以通过谈判协商达成新的抚养安排，这样会更好地适应孩子的需要。
当然，双方变更抚养权需要遵循以下条件：
一是应当先经过协商。在变更抚养权之前，双方必须通过谈判进行协商，以确保孩子的最大利益。
二是在变更抚养权方案中应当充分考虑孩子的利益。在制定新的抚养权方案时要有明确的安排，保证孩子的健康、成长、学习等方面的需求得到充分照顾。
三是变更后的抚养权方案应当受到法律的认可。变更抚养权应当遵循相关的法律规定，双方需要向法院提交书面申请并经过法院的审批。
最后，变更抚养权是一项重要的责任和义务，需要双方父母共同承担。只有双方在孩子的最大利益和长远利益方面达成了共识，才能更好地为孩子提供更好的成长环境和关爱。
