并不是必须要先离婚才能起诉抚养权。在法律上，孩子的抚养权和父母的婚姻状况是独立的两个问题。夫妻之间离婚并不会影响父母对孩子的抚养义务和权利。所以，父母可以通过民事诉讼起诉对方抚养孩子的问题，而无需先离婚。
在起诉抚养权时，父母可以通过协商解决问题，如果协商不成功，可以向法院提起诉讼。法院会根据实际情况判决孩子的抚养权，父母可以根据判决书履行抚养义务。
但是，如果父母已经离婚，抚养权的问题会随离婚协议或法院判决被解决。在离婚协议或判决中，抚养权、探视权和赡养费等问题一般都会被明确规定，所以，如果已经离婚，父母应该遵守协议或判决并履行抚养义务。
总之，起诉抚养权不需要先离婚，而且离婚也不一定能解决抚养问题。对于孩子的抚养问题，父母应该以孩子的利益为出发点，积极协商解决。如果无法协商，可以通过法律手段解决。
