起诉修改抚养权，需要遵守以下步骤：
第一步，了解法律条款。根据中国《婚姻法》及相关解释，法院可以依据实际情况变更抚养权，但必须符合一定的条件。比如抚养方不能过度限制对方探视，对孩子的身心健康有危害等。
第二步，找到证据。起诉前需要收集足够的证据，比如亲子鉴定书、前配偶虐待孩子的视频或录音等，以证明抚养方未能履行好对孩子的抚养义务或对孩子造成了伤害。
第三步，向法院递交起诉申请书。申请书中需要清楚陈述事实、证据和要求，同时要注明请求的抚养方式及理由。
第四步，等待开庭审理。法院将会安排时间进行庭审，由法官按照相应程序进行审理，听取双方的证言和观点，然后依法做出裁决。
最后，需要注意的是，起诉修改抚养权是一件比较严肃的事情，需要谨慎对待，尤其是要考虑到孩子的利益为重。因此，双方在不断协商的基础上，尽量通过和解方案来解决争端，以保护孩子的健康成长。
