在一些特定情况下，约定可以取消抚养权。但是，这需要法院批准并以法律方式确认。一般来说，抚养权的取消需要以下三种情况的至少一种：
1. 双方父母均同意取消抚养权
如果双方父母均同意取消抚养权，那么可以向法院申请取消抚养权。法院会确认父母的意愿，并查看抚养权取消是否符合法律规定。如果法院确认无异议并符合法律规定，那么抚养权将被取消。
2. 子女已年满18岁
当子女已经年满18岁并且不需要监护时，父母的抚养权会自动取消。这种情况下，不需要双方父母同意并向法院申请取消抚养权。
3. 取消抚养权有益于孩子的福利
在某些情况下，取消抚养权可以提高孩子的福利。比如，如果一个父母存在虐待行为或者无法提供良好的生活环境，则可以向法院申请取消抚养权。然而，作为申请者需要证明取消抚养权确实会有助于保障孩子的健康和福利。
总之，取消抚养权需要审慎考虑，必须符合法律要求和符合孩子的最佳利益。如果无法证明取消抚养权是必要的，那么法院不会批准取消抚养权的申请。
