起诉拿抚养权需要按照法律程序进行。以下是具体步骤：
1. 确定起诉理由和事实依据。拿抚养权一般需要证明对孩子抚养更适合，理由可以是另一方无力或无法照顾孩子，或者拥有暴力倾向等不良行为。
2. 找到合适的律师帮助起诉。律师需要对该领域的法律了解清楚，具备专业技能和经验。
3. 提起诉讼。可以通过民事诉讼或行政诉讼方式。起诉后，需提交相关证据，如亲属关系证明、孩子照片、见证人证言等。
4. 准备庭审。律师会帮助准备庭审资料和辩护材料，并与对方律师进行辩论交锋。
5. 等待法院裁决。最终，法院会根据证据和法律规定进行判决。
需要注意的是，起诉拿孩子抚养权需要谨慎处理，尤其是对孩子自身健康和幸福感负有重要责任。因此在决定起诉前，应该充分权衡利弊，确保自己有足够的精力和资源照顾好孩子，并避免对孩子产生任何不良影响。
