要起诉拿回抚养权，您需要采取一些具体的行动。
首先，您需要收集尽可能多的证据，包括证明孩子在您的监护下得到更好的照顾和教育的证据，以及证明前配偶或父母在负责抚养孩子方面存在缺陷或疏忽的证据。
其次，您需要寻求法律帮助。请联系一位经验丰富的家庭律师或儿童福利律师，他们将能够向您提供有关当地法律和程序的建议，帮助您起诉对方，并代表您参加在法庭上的审判。
在起诉前，您需要考虑到关于孩子的最佳利益，并寻求与抚养权有关的协议。如果可能的话，您应该试图解决这个问题，以确保孩子得到最好的照顾和教育。
最后，您需要明确自己的诉求，并准备好陈述您需要的抚养权的原因和依据。在法庭上，您需要证明您的诉求是合理和必要的，并与对方的律师进行交流，以便双方达成共识。
总之，起诉拿回抚养权需要您付出努力和耐心，但如果您认为这是最好的选择来保护孩子的利益，并且您已经采取了合适的措施，成功的机会是有的。
