自愿撤销离婚协议书需要通过法律程序进行，以下是具体步骤：
1. 编写书面声明。在书面声明中，要明确表述自己要撤销离婚协议书，也需要注明自己和配偶的姓名以及身份证号码。此外，还需要注明签署协议书的日期和地点，并加上自己的签名。
2. 提交书面声明。提交书面声明需要向当地法院提出申请。在申请过程中，需要提交书面声明以及其他法院要求的材料。同时，还需要支付一定的申请费用。
3. 审核申请。一旦提交了书面声明和申请材料，法院将对其进行审核。如果申请符合条件，法院将批准申请。如果申请不符合条件，则法院可能要求申请人补充材料或进行进一步调查。
4. 撤销协议。一旦申请通过，法院将发出一份法院命令，将原先签署的离婚协议书撤销。此时，申请人和其配偶可以重启婚姻关系，继续生活在一起。
总之，自愿撤销离婚协议书是需要经过法律程序的。如果您想撤销离婚协议书，需要积极采取相应措施来实现。
