自愿离婚协议的撤销需要经过一定的程序和条件，具体如下：
1. 必须双方自愿：自愿离婚协议的撤销必须是双方共同自愿的决定，如果一方不同意撤销，那么就无法进行。
2. 时间限制：如果已经在法院生效，一般情况下需要在生效之前进行撤销。如果已经超过了法定时限，那么就需要在一定的条件下向法院提出申请。
3. 提交申请：需要向之前办理离婚协议的地方的民政部门或者法院提交申请。申请表需要填写好一些信息以及原因。
4. 等待处理：一旦提交申请，法院或民政部门会进行审核和处理，需要等待一定的时间。
5. 重新办理：如果撤销离婚协议被批准，那么需要重新办理离婚手续。
总之，撤销自愿离婚协议并不是容易的事情，需要满足一定的条件和程序。如果真的需要撤销，那么建议好好考虑一下，对自己和家庭都有很大的影响。
