是的，自愿离婚的双方可以通过书面协议来确定离婚后的事项及权益的分配。协议书是一份法律文件，具有约束力，可以保护双方的利益，确保离婚后的权益得到妥善处理。此外，协议书的书面形式也可以帮助双方明确双方的意图，避免因言语或口头约定所引起的误解和纠纷。
在协议书中，可以包含如下内容：
1. 财产分配：包括婚姻期间获取的财产如何均分或者分配，是否需要进行赡养费的支付等。
2. 子女抚养及监护：包括子女的抚养权及监护权的确定，赡养费的支付，探望制度等。
3. 婚姻财产及负债：包括协议书签署后的婚姻期间产生的债务及分配等。
4. 法律责任：包括协议书签署后的是否需要进行协商，协商的方式及解决问题的方式等。
综上所述，签署协议书可以建立可靠、清晰、明确的法律关系，避免纠纷，保护双方的合法权益。因此，在自愿离婚时，符合条件的双方应当通过积极的协商，尽可能达成一份协议书，并在法律的规范下，结合双方实际情况进行合理的分配和处理。
