放弃抚养权是指父母放弃对子女的抚养权利和义务，让子女以其他方式生活。但是，父母放弃抚养权并不意味着他们放弃了劳动教育和生活指导的职责，也不意味着他们免除了养育子女的责任。因此，如果父母认为放弃抚养权是一种错误的决定，希望重新承担抚养义务，他们可以通过以下步骤起诉：
首先，父母需要找到一位律师，并向律师咨询清楚自己的具体法律情况，包括放弃抚养权的原因、时间、放弃方式等信息。
其次，父母需要搜集证据，证明自己有资格重新承担对子女的抚养义务，例如家庭稳定、财务能力、对子女的照顾和关爱等。
接着，父母需要向当地法院递交起诉书，具体内容应包括对子女的抚养请求、证据材料、法律依据等等。
最后，法院将根据父母提供的证据和法律规定，做出最终的判决，决定是否重新承担抚养义务。
总之，如果父母决定重新承担抚养义务，他们必须理智地制定计划，搜集充分的证据，并在法律程序中严格按照规定进行，以获得最终的成功。
