变更抚养权需要起诉。抚养权是指父母对未成年子女的照顾和管教权。如果一方认为目前的抚养权安排不合理，需要修改，则必须通过司法程序来实现。
首先，申请方需要向法院提交书面申请，并说明原因和修改方案。法院会依据实际情况判断是否需要安排临时监护权，并要求双方出庭进行调解。
如果调解没有取得实质性进展，法院会组织鉴定机构对子女的身心状况和抚养环境进行评估。评估结果将成为法院判断的重要依据。
最后，法院会进行判决，根据评估结果和申请方的要求，对抚养权进行修改或确认。双方必须执行法院判决，否则会面临强制执行措施的处理。
需要注意的是，变更抚养权是一项重要的司法程序，申请方必须有充分的准备，包括提供证据、支付相关费用等。同时，在申请变更之前，建议双方可以充分沟通协商，尽量达成共识，减少司法纠纷的发生。
