自愿更改抚养权需要到法院办理，具体的操作步骤如下：
1. 到当地民政局或法院咨询相关法律规定和手续。
2. 根据当地的规定，准备好相关材料，如书面申请、原抚养协议等。
3. 向法院递交申请，法院会进行审核和调查，并听取双方的意见。
4. 如果法院通过审批，会制定一份更改抚养协议，双方需签署并提出执行申请。
5. 一旦更改抚养协议生效，原来的抚养协议将失效，新的抚养协议即为有效。
需要注意的是，更改抚养协议是需要依据法律规定进行的，不能采取非法手段进行更改。同时，更改后的抚养权协议要考虑到孩子的利益，不应对孩子造成不良影响。
