变更抚养权是指父母双方在离婚后因为孩子的生活、教育等原因，要求法院改变原来的抚养权决定。如果父母离婚后，抚养权的判决不能满足孩子的合理要求，或者孩子的身心健康需要改变原有的抚养方式，那么就可以申请变更抚养权。
起诉变更抚养权应该在孩子居住地的基层人民法院起诉。具体来说，如果父母离婚后孩子过去一直生活在母亲的家庭中，而父亲想要获得抚养权，那么他应该到孩子现在居住的基层人民法院起诉，请求变更抚养权的决定。如果孩子已经成年，那么孩子自己可以提起诉讼。
起诉变更抚养权的诉讼程序需要遵循相关的法律规定，包括提出申请、开庭听证、作出判决等。在起诉前，父母应该进行充分的沟通和协商，尽量达成一致的意见，从而减少诉讼的时间和成本。如果无法达成一致意见，那么就只能通过法律程序来解决争议。
总之，起诉变更抚养权是一个比较复杂的过程，需要了解法律规定和程序，及时寻求法律帮助，从而保护孩子的合法权益。
