自愿变更抚养权是指父母或监护人经过协商或协议，自愿达成改变子女抚养权的决定。一旦达成了这样的决定，在经过法律程序确认之后，父母或监护人就必须按照约定履行抚养义务，并且不能随意更改。
然而，在一些情况下，自愿变更抚养权确实可以改变。比如说，如果变更抚养权的各方当事人之间出现了其他的纠纷，不能达成继续执行变更抚养权协议的一致意见，那么就可以通过法律程序向法院申请改变抚养权。
同时，在变更抚养权的协议中也会有限定条件和时效性限制。如果变更抚养权的协议中存在有条件的约定，如履行一定的责任或承担特定的义务，被变更方没有履行协议规定的义务，那么协议就可以被解除。如果变更抚养权的协议中明确规定了期限或条件，不再适用的话，也就可以被解除或变更。
总的来说，自愿变更抚养权一旦经过法律程序确认并达成协议，就不能随意更改。但是在某些特定情况下，出现纠纷或变更协议中规定的条件和期限已经过期，就可以通过法律程序进行变更。
