自愿协议离婚是指夫妻通过协商，达成离婚协议，自行解决夫妻财产、子女抚养等方面的问题，经司法机关批准后离婚的方式。程序如下：
1.提交离婚协议书。夫妻双方签署离婚协议书，包括离婚的意向、财产分割、子女抚养、探视等事项，并在当地人民法院提交。
2.协商调解。法院会安排工作人员介入，对离婚协议书进行审核，然后组织夫妻双方协商调解，确保离婚协议的真实性、合法性。
3.签署离婚协议。协商调解后，夫妻双方再次确认离婚协议书内容，进行签字确认。
4.公示时间。离婚协议签字确认后，法院会将离婚协议公示七天时间，离婚协议未被异议，即视为有效。
5.审理确认离婚协议。七天公示期结束后，人民法院会审理离婚协议，确认双方的意愿并批准离婚。
6.领取离婚证。批准离婚后，夫妻双方领取离婚证，并将离婚证提交户籍所在地派出所办理变动手续。
需要注意的是，自愿协议离婚的程序相对简单，但也需双方协商良好，如有争议则会影响协议的达成和离婚手续的进行。此外，离婚后夫妻双方需谨慎处理财产分割、子女抚养等敏感问题。
