抚养权起诉是指一方父母为争夺孩子的抚养权而提起的诉讼。在我国，抚养权主要指的是未成年子女的抚养、监护和教育权力。抚养权主要是为了保障未成年子女的利益和权益，确保其生活、教育和健康等方面的正常发展。
通常情况下，抚养权的起诉可以由非监护人（通常指离婚双方之一）在任何时间进行，但建议在离婚后尽早提起抚养权诉讼，以便充分保障孩子的权益和利益。最优的方式是离婚时与对方协商达成共识，确定抚养、监护方案，通过协议书的形式达成共识，而不是通过法院起诉，以免对双方的情感和婚姻关系造成更大损害。
然而，在部分情况下协商达不成共识，抚养权的起诉就必须在法院进行，起诉的程序通常包括诉讼申请、庭审、判决等过程，通常需要几个月到数年时间，具体的时间长短取决于具体情况和法院的繁忙程度。
总之，抚养权的起诉是为保障未成年子女的合法权益，保障其正常的生活、教育、发展权，离婚后，如果无法达成对抚养、监护的协商，可以在任何时间提起抚养权的诉讼。建议在婚姻关系破裂后尽早解决，以免对双方的情感和婚姻关系造成更大损害。
