如果父母对孩子的抚养权无法达成协议，或是有一方希望修改原定的抚养权安排，就可以提出抚养权诉讼申请，这个过程中是需要上法庭进行公开审理。
抚养权诉讼的流程一般如下：
1. 提出诉讼申请：申请人需要向法院提出书面诉讼申请，列明请求变更的抚养权事项，并提交相关证据材料。
2. 开庭审理：法院收到诉讼申请后，会开庭审理，双方都需要到场参加。庭审过程中，法院会要求双方作证、辩论，法官也会对证据材料进行审查，并根据法律规定进行裁决。
3. 判决：经过庭审后，法院会根据案件实际情况进行判决，并作出裁决书。裁决书是法院作出的最终决定，对双方都有法律效力。如果有一方认为判决不公平，可以提出上诉。
总体来说，抚养权诉讼是需要在法庭上进行公开审理的。在申请诉讼之前，建议双方可以尝试通过协商解决问题，减少走法律程序的成本及影响。
