抚养权调解书是在离婚、家庭纠纷等事件中，由调解员进行调解后达成的一份协议书，其中就涉及到子女的监护、抚养、探视等问题。抚养权调解书的目的是保护子女的利益，达成父母双方都能接受的共识，保证父母双方在子女教育上的权利和义务。
抚养权调解书的具体制定步骤如下：
（1）了解双方的情况并听取双方的意见，明确父母双方对子女监护、抚养、探视等方面的要求。
（2）对矛盾点进行分析和研究，明确各方的利益诉求和矛盾点，并制定解决方案。
（3）制定解决方案后，让父母双方进行确认，并进行协商和调整，直到达成共识。
（4）完成调解后，由调解员将协议书署名并盖章，供双方签字并将协议书生效。
抚养权调解书的制定需要考虑许多因素，如子女的年龄、性别、健康状况、家庭状况等。同时，还需根据双方的工作、居住地等实际情况进行制定。
最终，抚养权调解书的目的是保护子女合法权益，同时尽量满足父母双方的合理要求，达成一个双方都能接受的结果。对于离婚家庭，抚养权调解书的制定将使子女成长过程中得到更好的保障和关爱，也能让双方父母更好地了解各自的责任和义务，避免矛盾和纷争的发生，使得家庭和谐稳定。
