要起诉拿回抚养权，需要进行以下程序：
第一步：寻求法律帮助
首先，您需要寻求法律帮助并咨询一位经验丰富的家事律师，以了解您的权利和法律程序。律师将帮助您制定最佳策略并为您起草相关文件。
第二步：准备材料
您需要准备一些法律文件作为证据，例如孩子的出生证明、父母的离婚协议或判决书、父母的收入证明、孩子的健康证明和学校证明等。这些证据将帮助您证明您是最适合抚养孩子的人。
第三步：向法院提起诉讼
您需要向当地法院提起诉讼，此时必须准备好起诉状并提交到法院。法院将审理您的诉讼并给出决定。
第四步：参加听证会
法院可能会要求您和对方参加一次听证会，以进一步证实您是否是最合适的家长。在听证会上，您需要提供证据和证人证言来证明自己是最合适的抚养者。
第五步：等待法院的决定
法院将考虑所有证据和听证会后所得的信息，并作出最终裁决。如果法院认为您是最合适的家长，您将获得抚养权，经济支持和探访权。
总之，起诉拿回抚养权是一项复杂的法律程序，需要您准备充分，并寻求专业法律帮助，以确保您的权利得到保护和实现。
