未成年人的抚养权是指父母或其他监护人对未成年子女生活、学业、健康等方面的作出决策和提供必要照顾的权利和责任。其确立的原则和途径如下：
1.法律原则：未成年人的抚养权是由法律来确立和保护的。家庭法是调节抚养关系的主要法律依据，如《婚姻法》、《未成年人保护法》等。
2.监护权协议：父母在离婚或分居过程中可以达成监护权协议，明确对未成年子女的抚养分配。监护权协议需经法院审批才具有法律效力。
3.诉讼途径：当父母或其他监护人无法达成协议时，可通过诉讼途径由法院判决抚养权。法院在判决时会综合考虑未成年子女的意愿、父母的经济和其他条件等，确定最有利于未成年子女的抚养方式。
4.监护人变更：如果原监护人未能履行好抚养义务，造成未成年子女受到威胁、伤害等，法院可以经过审批后，撤换监护人并重新确立抚养权。
总之，未成年人的抚养权是由法律保护的，其确立需经过监护权协议、诉讼途径等法律程序，旨在保护未成年子女的健康、成长和利益。
