法律规定，未成年子女无论是男孩还是女孩，在未满18岁之前都是由父母或者法定监护人代理行使权利的，即孩子还未成年之前，不能独立行使法律行为。而在中国的现行法律中，孩子的抚养权一般由监护人行使，监护人有义务为未成年子女提供必要的抚养、教育、保护等。
但是在实际的生活中，有时候家庭关系并不是那么和谐。例如父母不和而离婚，或者出现家庭暴力等情况，这些都可能导致孩子不能获得必要的关爱与保护。这时，孩子在满足一定条件下，可以通过法律途径，向法院提出申请，要求回归抚养权。
具体而言，如果孩子年满十岁，就可以自己向法院提出申请，表示自己希望回归抚养权。如果孩子不满十岁，则需要监护人代为提出申请。但是，即使孩子超过了十岁，法院也需要根据具体情况进行综合考虑，只有在确实有利于孩子身心健康成长的情况下，才会判决孩子回归抚养权。
总之，孩子想要起诉要回抚养权的具体时间，一般要满足年满十岁的条件。但是，要得到法院判决支持，还需要具备更多的法律条件和实际证据。因此，孩子及其监护人需要在起诉前做好充分的准备和研究，以保证自己的权益得到尽可能大的保障。
