抚养权起诉是指父母或其他监护人代表未成年子女或受监护人向法院请求确定或变更子女的抚养人和抚养费用等事项的诉讼程序。其起诉流程大致如下：
1. 准备起诉材料：首先要准备各种相关资料，例如子女的出生证明、监护人及抚养人的身份证明等。
2. 提起诉讼：将准备好的起诉材料提交相关法院，向法院提起诉讼。
3. 法院受理：法院对起诉材料进行审查，一旦符合法律规定，即予受理。
4. 开庭审理：由法院组织开庭审理，并在此过程中进行调解或判决。
5. 判决生效：判决生效后，抚养人应当按照判决中的抚养费用进行抚养。
至于费用方面，抚养权起诉的费用通常包括律师费、诉讼费等，具体金额根据案件的复杂度和涉及的争议程度而异。建议提前咨询相关律师或法律服务机构，了解相关费用情况。
