起诉子女抚养权需要到人民法院进行起诉。如果双方父母已经离婚，抚养权纠纷需要到离婚所在地人民法院进行起诉，根据法律规定，无论是离婚还是未婚，抚养权纠纷都应由子女常住地的居民区基层人民法院管辖，如果在子女常住地无法确定管辖权的情况下，则由儿童所在地人民法院管辖。
在起诉前，需要收集相关证据，包括子女的父母关系证明、子女的出生证明、父母的离婚证明以及父母双方对于子女抚养的意见等。此外，还需要准备好起诉状，在起诉状中详细说明自己的诉求理由和证据。如果需要，请咨询律师，以便更好地维护自己的合法权益。
总之，如果有关子女的抚养权问题需要起诉，可以向人民法院寻求法律帮助，特别是需要考虑到子女的利益最大化，避免长时间的抚养权纠纷对于子女的影响。
