如果一方想要去法院起诉要回抚养权，首先需要了解国家法律对于抚养权的规定以及案件处理的程序。
一、法律规定
根据《中华人民共和国婚姻法》和《中华人民共和国民法典》，对于未成年子女的抚养权，如果双方父母已经离婚，应依照以下原则进行处理：
1.优先考虑子女的最佳利益，从而确定谁承担抚养责任；
2.如果能够达成协议，可以在法律框架内自由约定；
3.如果无法协商，可以通过司法途径解决。
二、起诉程序
1.提起诉讼
如果父母无法自行协商抚养权，一方需要提起诉讼。要先到当地法院的立案大厅拿取相应的诉讼材料，准备好相关证据后，在规定时间内递交起诉书和其他相关材料。
2.受理与调解
法院受理起诉后，会安排时限和审理程序，同时会派专门的法官对涉案双方进行庭前调解。如果能达成协议，可以在庭前调解上签署调解书，确立子女抚养权的具体情况。
3.庭审
如果调解失败，法院会依法按照程序进行庭审。起诉双方需要到庭参加诉讼，出示相关证据。法院会审核证据的合法性，针对双方的争议进行裁决，并最终确定子女的抚养权归属问题。
三、总结
在进行起诉之前，双方要尽量协商，不要让孩子成为父母之间的筹码。如果无法达成协议，可以通过法律手段来解决争议。但是，最重要的还是要以孩子的利益为出发点，保障他们的健康和成长需要。
