首先，根据我国《婚姻法》的规定，子女的抚养权应由父母共同行使，对于离婚的夫妻，应协商一致，如无法协商，则由法院判决确定。因此，即使离婚3年时间较长，也不代表离婚后可以自行要回抚养权，仍需要通过协商或者法律途径来解决。
其次，离婚后，如果子女一直由一方抚养并生活，那么此时这一方的抚养能力和抚养状况将成为判定抚养权归属的重要因素。如果这一方的抚养能力和抚养状况较好，而另一方的抚养能力较差或未能履行好抚养义务，那么法院可能会根据实际情况做出适当的判决，将抚养权判给这一方。
最后，更重要的是家庭双方应以孩子的利益为重，共同关心和参与孩子的成长，尽量减少对孩子的伤害和影响。当然，在协商和解决问题的过程中，需要遵循法律程序和公平公正的原则，不采取过激的方式和手段。
综上所述，离婚3年后要想要回抚养权，需要合理的依据和情况，并在法律程序上进行协商或诉讼，而最重要的是要以孩子的健康成长为出发点，尽力达成对孩子最有利的抚养方式。
