离婚后，如果双方父母无法达成协议，需要依法申请法院修改抚养权。具体的程序如下：
1.先向当地人民法院提交书面申请，申请书需要详细说明修改抚养权的原因和具体内容，同时需要提供相关证明文件。
2.法院接到申请后，会根据双方的意见和具体情况进行调解，如果双方达成一致意见，可以签署书面协议，并经过法院认可。
3.如果调解不成，法院则会进行裁决。在做出裁决前，法院会进行近期的抚养权调查，调查包括儿童的性格、学习、生活情况等因素，也会考虑父母的条件和能力等因素。
4.法院做出裁决之后，双方需要在规定的时间内执行。如果没有执行或者违反裁决，可以通过司法实施程序来强制执行。
总之，在离婚后修改抚养权，需要经过法院的合法操作，双方需要遵守法院的裁决。同时，双方应该协商和理性对待，尽量达成一致，这对于孩子的成长和健康发展都是非常重要的。
