法律规定，未达到18周岁的未成年人，父母或其他监护人应该对其进行监护和抚养。但是，在某些情况下，父母或监护人可能无法履行这些义务，导致未成年人无法得到必要的照顾和支持。在这种情况下，未成年人的其他亲属或当局可以提出申请，以取得抚养权。
要拿回抚养权，未成年人的家庭成员或监护人可以向法院提出申请。法院会听取双方的意见，考虑未成年人的利益，并进行审判。如果法院认为父母或监护人无法提供必要的监护和抚养，可以授予其他家庭成员或当局抚养权。
通常，法院会优先考虑亲属的抚养申请，如祖父母、叔叔、阿姨等。如果没有合适的亲属，法院可能会考虑把抚养权交给社会福利机构或其他机构。
但是，要求获得抚养权并不是一件容易的事情。法院需要严格审查每个申请人的情况，并根据未成年人的利益和需要作出决定。未成年人的收入、父母或监护人的经济情况、家庭环境等因素都会影响法院的裁决。
因此，如果想要拿回抚养权，家长或监护人应首先与法律专家或律师进行咨询，了解自己的权利和申请程序，以确保申请的成功。同时，必须提供充分的证据，证明当前抚养权的行使者无法履行自己的职责，对未成年人造成了实质性的伤害或危害。
