想要获得成年孩子的抚养权，需要经过一系列的法律程序和步骤。
首先，父母双方需要寻求法律咨询或聘请律师，了解关于抚养权相关的法律规定和程序，并了解目前的法律情况。
其次，双方需要进行谈判和协商，尽可能达成一致意见，包括孩子的居住、教育、医疗等方面的问题。
如果无法协商一致，就需要通过法律途径解决争议。这种情况下，一方可以向法院提起诉讼，要求获得孩子的抚养权。在法庭上，双方需要提供证据证明自己适合拥有抚养权，包括家庭环境、经济状况、对孩子的关注和照顾等。
法院最终会考虑孩子的最大利益，决定孩子所居住的环境及抚养权归属。如果有需要，法院还可能指定一个独立的监护人来监督孩子的生活和照顾，并确保孩子的健康和安全。
最后，无论孩子的抚养权归属于哪一方，都应该尽可能地保持亲子关系和建立良好的沟通，以便为孩子提供最好的生活环境和生活体验。
