取消抚养权是一个比较严肃的问题，应该经过婚姻法律的规定和程序来处理。对于未离异父母想要取消抚养权的情况，一般主要有以下几个步骤：
1. 协商解决。如果未离异父母之间的问题可以通过协商解决，比如双方都认为自己无法承担抚养孩子的责任，可以协议由一方放弃抚养权，另一方负责抚养和抚值，然后把协议在当地有关部门进行备案。
2. 提起诉讼。如果无法协商解决，就需要向法院提起诉讼，要求取消抚养权。在法院审理之前，需要准备好所需的证据，如亲权关系证明、收入证明等相关材料。
3. 参加庭审并作出决定。在庭审中双方可以提供证据，法官会进行调查和审理，并在听取双方意见后做出判断。如果判决取消抚养权，则需要在当地有关部门进行备案。
总之，取消抚养权是一个需要经过法律程序的事情，即使是未离异父母也不例外。在决定取消抚养权之前，应该慎重考虑，尽量采取协商的方式解决问题。如果必须通过诉讼解决，一定要尊重法律，根据事实提供足够的证据，等待法院做出判断。
