祖父母取得孩子抚养权这一问题是比较复杂的。具体而言，如果父母已离世或无力照顾孩子，则祖父母可以通过以下方式来取得孩子的抚养权：
首先，祖父母可以向法院提起诉讼，要求取得孩子的抚养权。在这种情况下，法院一般会根据孩子的最佳利益来作出决定。如果祖父母能够证明本身有能力和意愿照顾孩子，并且孩子确实需要得到照顾和保护，那么法院就有可能判决孩子的抚养权归予祖父母。
其次，祖父母也可以与孩子的父母进行协商，达成共识。如果孩子的父母愿意将孩子的抚养权交给祖父母，则可以通过签署协议的方式来达成协议。在这种情况下，祖父母还需要向民政部门进行备案，以确保孩子得到合法的抚养。
总的来说，祖父母取得孩子抚养权并不容易，需要符合一定的条件和法律程序。因此，一旦碰到这个问题，祖父母应该及时咨询专业律师和相关部门，以确保自己的合法权益得到保障。
