抚养权是指孩子的生活照顾、教育和日常护理等权利。通常情况下，抚养权由父母共同行使。然而，在家庭中发生离异、父母去世或出现其他特殊情况时，抚养权的归属就需要重新确定。
抚养权的权利取得途径有以下几种：
1.自愿协议：如果离婚的父母没有冲突，可以通过协商达成一致意见，共同行使抚养权。在离婚协议中，抚养权的归属应写明。
2.诉讼：对于无法通过自愿协商解决的争议，可以通过法律途径向法院起诉。法院将听取双方情况，作出裁决，决定抚养权的归属。
3.协议调解：有些地方设立了家庭调解机构，可以通过此渠道进行调解解决抚养权争议。
4.利用民间组织或公益机构：可以通过儿童救助基金、民间组织或其他 public 机构等来寻求协助，以保障孩子的权益。
总之，抚养权的取得需要主张者经过了一系列的程序和审查。在整个过程中，关系最好的父母将会被法律认可并获得抚养权。孩子的利益是法律考虑的第一要素。
