如果双方都同意协商回归抚养权，需要按照以下步骤进行：
第一步：准备资料
双方需要准备好相关的资料，包括孩子的抚养、教育、医疗等方面的情况，以及现有的抚养协议及法院判决书等文件。这些资料将有助于更好地了解孩子的需求，以及双方对抚养权回归的原因和动机。
第二步：协商达成一致
双方需要进行充分的协商，就具体的抚养安排、时间、地点、经济方面等进行商讨，并达成一致。在协商时，应尽量为孩子着想，以孩子的最大利益为出发点，避免双方出于自己的考虑，制定不符合孩子实际情况和需要的决策。
第三步：起草协议
协商达成一致后，双方应起草一份协议，详细记录双方达成的共识和协议内容。协议应包括孩子的抚养、教育、医疗等各方面的内容，包括时间、地点、责任等等。同时，协议中应注明对双方的权利和义务，并将协议提交给有权机构（如法院）备案。
第四步：执行协议
双方签署并生效的协议应严格执行，如有违反，双方可以提起诉讼。在协议生效后，双方还应不断进行沟通和协商，以保证协议的有效执行和孩子的健康成长。
总之，协商回归抚养权需要双方充分理解孩子的需要，协商过程中要充分沟通和配合，协议内容要详细和具体，协议达成后要坚决执行。同时，如果协商达成难度较大，也可以考虑寻求专业机构的帮助，比如儿童心理医生、律师等。
